ロータリーエンコーダー備忘録

こんにちはフォーミュラSAEプロジェクト学部2年の小林です。

前回ロータリーエンコーダーから出力される波形をオシロスコープで読み取ったところ、予想とは違う波形が出てきましたが、再度読み取ったところ予想通りの波形を見られることができました。

ロータリーエンコーダーを時計回り、半時計回りにしたときの波形がそれぞれ下の画像のようになります。

CWは時計回り(clockwise　クロックワイズの略です)

CCWは半時計回り(counterclockwise カウンタークロックワイズ略)

それぞれの違いは、2つのパルス波の位相がずれていて、黄色と青の波がどちらが先に上がるか、下がるかの違いになります。

時計回りの波は黄色の波が先に上がっています。一方、半時計回りでは青い波が先に上がってきています。

マイコンでこの波がどちらが先かを読み取れば、エンコーダーがどちらに回ってるかが分かります。

回った量を判断するには、波の個数をマイコンで読み取れば分かります。

使ったロータリーエンコーダーは、24個の波が出ると一周します。

360°を24で割り、波の個数を掛ければ角度を算出することができます。

以上、小林が開発をするうえで必要な情報をまとめさせていただきました。

何か誤解があれば、ぜひご教示ください。